Система автоматического вождения имеет ряд настроек для индивидуальной калибровки под условия эксплуатации.
Настройка компенсации крена производится в профиле GNSS.
Для компенсации крена транспорта на ухабистой поверхности необходимо настроить параметр Погрешность крена во вкладке Подключение профиля GNSS.
Для настройки параметра используйте значение Roll angle (°) на вкладке IMU при использовании Смарт-антенны либо на вкладке Данные профиля Автопилот.
Погрешность крена рекомендуется настраивать на ровной поверхности, т.к. это упрощает получение верного значения.
Рассмотрим две ситуации:
При настройке погрешности крена на ровной поверхности, необходимо перенести, значение Roll angle (°) в параметр Погрешность крена.
При настройке погрешности крена на ухабистой поверхности (имеющей уклон), необходимо:
Если желаемый результат не был достигнут, повторите операцию.
Основная настройка производится на вкладке Конфигурация меню редактирования профиля Автопилот.
Тип датчика угла поворота – указание типа определения угла поворота колес. При использовании смарт антенны выберите пункт «Энкодер мотора».
Максимальный угол поворота колес (град) – определяет максимальный угол отклонения колес, используемый для поддержания курса.
Люфт руля в градусах – определяет участок движения рулевого колеса, не влияющий на поворот колес из-за люфта.
Работа с IMU в кабине от смарт-антенны – активировать при использовании смарт-антенны.
Работа автопилота в режиме FixedRTK и FixedPPP – функция, отключающая подруливающее устройство при потере фиксированного типа поправочного коэффициента (RTK/PPP).
Минимальная скорость (км/ч) – определяет нижний порог скорости для отключения подруливающего устройства.
Коэффициент предсказания – значение параметра может быть увеличено при ошибках автоподруливания на скорости движения выше 10 км/ч.
Максимальная скорость поворота руля и Минимальная скорость поворота руля – параметры определяют границы скорости движения рулево-го колеса (обороты в минуту) для поддержания курса. Диапазон значений па-раметра от 1 об/мин до 100 об/мин.
Макс. скорость поворота руля при отклонении (град) – определяет угол отклонения от направляющей линии, при котором будет достигнута мак-симальная скорость поворота рулевого колеса.
Максимальный ток для отключения – аварийный параметр, отвеча-ющий за отключение подруливающего устройства при сопротивлении руле-вого колеса (Пример: попытка ручного управления транспортным средством без отключения функции автопилота).
Для калибровки системы автоматического вождения в ходе движения, долгое нажатие кнопки запуска автопилота в сцене работы выбывает окно быстрых настроек.